Das jüngste und einzig noch erhaltene der ehemals vier Stadttore wurde als Torturm mit Hochwacht um 1555 auf Wunsch und Kosten der Bürgerschaft errichtet. Mit seiner zusätzlichen Funktion als zweite Hochwacht - neben dem Hochwachtturm an der Stadtkirche - ist der Torturm heute der wichtigste Zeuge der ehemaligen mit Toren, Wachttürmen und Gräben versehenen Stadtbefestigung. Die Stadttore wurden früher abends geschlossen. Der abendliche Torschluss wurde durch das Läuten der Torglocke angekündigt. Seit 1833 blieben die Tore gemäß Stadtratsbeschluss auch nachts geöffnet.

Der Bruchsteinquaderbau besitzt rundbogige Tore an der Stadt- und Feldseite sowie eine Durchfahrt, die die Form einer flachen Tonne hat. Der hohe Schalenturm zeigt an der Stadtseite ein Fachwerk von 1561. Im Erdgeschoss befand sich zeitweise eine Pulverkammer. 1750 erhielt der Torturm zwei mit Bohlenwänden ausgekleidete Gefängniskammern, die das Durchstoßen der Gefache und somit die Flucht der Gefangenen verhindern sollten. Somit zeugt der Turm auch von der Gerichtshoheit der ehemaligen Amtsstadt.

Alle Türme wurden für die Stadtentwicklung im 19. Jahrhundert als Verkehrshindernis empfunden. Glücklicherweise entging der Obere Torturm im Jahr 1889 dem drohenden Abbruch. Er wurde saniert und erhielt den steinernen Bogen, der den Umgang trägt. Der Turm diente bis 2000 als Wohngebäude. Dann nahm sich der Bürgerverein Markgröningen mit sehr großem Engagement von 2001 bis 2007 der Innensanierung des Turms mit dem Ziel einer kulturellen Nutzung an. Die Stadt renovierte die Außenfassade.